Bueno, hay veces en las que si se congela firefox nos sale una ventana explicando que firefox no responde y te da la opcion de quitarlo o reiniciarlo, pero en esos casos abres de nuevo firefox y no hay problema.

Entonces, ¿que pasa cuando solo se congela y no pasa nada?, pues cierras la ventana y te aparece una ventana como esta:

Lo siguiente que uno haría es volver a abrir firefox pero, ¡oh sorpresa!, nos aparece una ventana como esta:

Y no conseguimos abrir firefox, bueno, para esos casos es necesario ir a la consola y ejecutar lo siguiente:

$ ps -A | grep firefox

Lo que nos regresará algo como esto

13633 ?        00:00:00 firefox
13642 ?        00:00:07 firefox-bin <defunct>
13693 ?        00:00:00 firefox-bin

Ahora tendremos que matar el proceso firefox-bin, pero el que no tiene la señal <defunct> con kill y el numero de identificacion del proceso, lo que en mi caso me quedaría asi:

$ kill -9 13693

O como se dice en los comentarios, sin los comandos anteriores, ejecutando simplemente:

$ killall -9 firefox-bin

Listo, volvemos a abrir firefox y nos saldrá la ventana para iniciar nueva sesion o restaurar la anterior.